Trakošćan se prvi puta spominje u pisanim dokumentima 1334. godine.
Gospodari utvrde u prvim stoljećima nisu poznati, tek znamo da su od kraja 14. st. vlasnici grofovi Celjski, koji istovremeno gospodare čitavom Zagorskom grofovijom. Uskoro ta obitelj izumire i Trakošćan dijeli sudbinu ostalih njihovih gradova i posjeda koji se usitnjavaju, i mijenjaju razne gospodare. U toj podjeli Trakošćan, kao jedinstveno imanje, pripada najprije vojskovođi Janu
Vitovcu, zatim Ivanišu Korvinu, koji ga poklanja svome podbanu Ivanu Gyulayu. Ova obitelj zadržava dvorac kroz tri generacije, te izumire 1566., a vlastelinstvo preuzima država.
U razdoblju procvata izgradnje dvoraca u Hrvatskom zagorju, u drugoj polovici 18. st., dolazi do napuštanja Trakošćana. Zapušten, počinje naglo propadati, pa se tek polovinom 19. st., obitelj ponovno zanima za svoj titularni grad, u duhu novog vremena, romantičnog povratka prirodi i obiteljskim tradicijama. U tom duhu podmaršal Juraj V. Drašković grad obnavlja u rezidencijalni dvorac, a parkovni okoliš pretvara u romantičarski perivoj. Iduće generacije povremeno borave u Trakošćanu sve do 1944. kad se iseljavaju u Austriju, ubrzo zatim dvorac je nacionaliziran.
1954. osnovan je muzej sa stalnim postavom. Danas je dvorac u vlasništvu Republike Hrvatske.
